Lighthouse技術到底怎麼運轉?讓我拆解給你看

按:本文作者台伯河,VR行業資深從業者。

虛擬現實中,如何做到六自由度跟蹤?我們都知道傳統的慣性傳感器是無法做到這一點的,最多隻能跟蹤頭部的轉動;想要跟蹤頭部的位移,就要引入光學系統了。傳統的光學系統是攝像頭式的,攝像頭跟蹤頭顯上標記的馬克點實現跟蹤,Oculus的Constellation系統就使用了攝像頭+紅外主動馬克點的方式;而HTC Vive則使用了一套十分巧妙的技術,稱之為Lighthouse,這套技術由Valve開發,可以説是目前體驗最好的VR光學跟蹤方案。

Lighthouse由兩個基站構成:每個基站裏有一個紅外LED陣列,兩個轉軸互相垂直的旋轉的紅外激光發射器。轉速為10ms一圈。基站的工作狀態是這樣的:20ms為一個循環,在循環開始的時候紅外LED閃光,10ms內X軸的旋轉激光掃過整個空間,Y軸不發光;下10ms內Y軸的旋轉激光掃過整個空間,X軸不發光。


Valve在頭顯和控制器上安裝了很多光敏傳感器。

在基站的LED閃光之後就會同步信號,然後光敏傳感器可以測量出X軸激光和Y軸激光分別到達傳感器的時間。這個時間就正好是X軸和Y軸激光轉到這個特定的,點亮傳感器的角度的時間,於是傳感器相對於基站的X軸和Y軸角度也就已知了;分佈在頭顯和控制器上的光敏傳感器的位置也是已知的,於是通過各個傳感器的位置差,就可以計算出頭顯的位置和運動軌跡。


這個系統有很多優勢。

  • 第一條是其需要的計算能力非常小。

一個光學系統需要進行成像,然後程序就需要通過圖像處理的方法來將成像中的馬克點分辨出來。成像的細節越豐富,需要的圖像處理計算能力就越高。所以紅外攝像頭比單色攝像頭簡單,單色攝像頭比彩色攝像頭簡單。Lighthouse使用的僅僅是時間參數,那麼它就不涉及到圖像處理,對於位置的計算在設備本地就可以完成。


  • 第二個優點是其延遲也很小。

計算能力需求高就意味着延遲會高:圖形處理的大量數據要從攝像頭傳輸到電腦中,再從電腦傳輸到頭顯上,就會增加延遲。而Lighthouse可以直接將位置數據傳輸到電腦上,省略了從攝像頭到電腦的高數據傳輸的步驟。

第三,是系統中的追蹤物體的數量理論上沒有上限。

如果是光學攝像頭的話,系統內的跟蹤馬克點數量就有一個上限,再多了無法處理。Lighthouse基站本身不處理任何信息,所有數據由跟蹤傳感器本地報告,這是一個天然的分佈式系統。這套系統可以很方便地支持多人:兩個玩家可以很輕鬆的在一個場地裏同時體驗。


所以Lighthouse造就了目前最好的VR體驗。Vive的頭動跟蹤和手柄跟蹤都非常精確,延遲極低,用户甚至可以做出將手柄拋來拋去的動作。就個人體驗而言,Vive的頭動和手柄跟蹤的精確程度已經讓人真的產生了“這就是現實”的錯覺——你會不自覺的對你在整個環境中所能做到的事情產生更高的期望,比如大動態的動作,試着去伸手夠到遠方的物體,等等。

當然Lighthouse系統並不是完美無缺。它的主要問題是兩個:

  • 從理論來講,Lighthouse的精度依賴於系統的時間分辨率。

傳感器點亮的時候需要精確的知道激光當時的角度,那麼就需要很精確的測量激光到達的時間。光敏傳感器本身也有一定寬度,如果傳感器“擠”在一起,間距達到了傳感器本身的寬度量級,那麼測角本身就會出現誤差了。所以光敏傳感器的分佈之間需要一定的距離,設備不能製造的太小。Valve表示要保持對一個剛體的跟蹤,需要至少5個傳感器形成一個陣列。所以,Vive的手柄前方的傳感器陣列部分體積龐大,是有原因的。

要滿足跟蹤穩定性和傳感器分佈的尺寸要求,Vive手柄前端才被設計成一個甜甜圈形狀。如果想要將設備的尺寸縮小,那麼就得將光敏傳感器本身的尺寸縮小,同時降低傳感器之間的距離,這個時候就需要更高的測角精度,系統的時間分辨率要求就提升了。


  • 另一個問題是Lighthouse系統的可擴展性。

如果在一個空間裏Lighthouse有許多基站的話,很有可能出現的情況是光敏傳感器同一時間內被多道激光掃過,就很難分清楚激光是來自哪個基站,位置計算能力就會變差了。目前的Lighthouse是使用時分複用:任意時刻只有一個基站發光。在未來最徹底的解決方案應該是頻分複用——光敏傳感器接受的每一道激光都帶有信息報告自己的基站的id,但是這樣整個系統的設計會變得比現在複雜得多,在那麼短的一道激光中做到這一點,也可能需要更昂貴的設備。Valve表示這套系統是理論上可擴展到無限容量的,但是他們並沒有披露具體是用怎樣的方法做到這一點。


引用 Lighthouse可以説是Valve帶給VR的一個重要貢獻:它是目前所有的低成本室內定位系統中性能最好的。

在公佈的當初Valve表示將會開放這套系統,各種需要室內定位的科技產品都可以應用Lighthouse——如果這件事情成真,毫無疑問對國產VR頭顯廠商是一個非常大的利好消息。不過到目前這件事情還沒有動靜。但是Lighthouse技術原理並不複雜,國內已經有公司在試着自己開發類似的技術。具體效果如何,讓我們拭目以待。(編輯:小芹菜)

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資料來源:雷鋒網
作者/編輯:台伯河

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